飞腾平台CAN接口通信测试

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1、CAN控制器有两种通信标准支持不同的最高速度

        ISO 11519-2（Low speed）最高速度125kbps
        ISO 11898（High speed）最高速度1Mbps（常用）

2、Linux系统下CAN接口配置

1. ifconfig -a                                     //查看是否存在can设备
   
2. ifconfig can0 down                              //配置can通道前先关闭通道
   
3. ip link set can0 type can bitrate 400000        //配置400kbps通信速率
   
4. ip link set can0 up                             //或 ifconfig can0 up打开通道
   
5. ip -details link show can0                      //查看配置完成的can节点信息
   
6. //安装can-utils
   
7. sudo apt install can-utils
   
8. //或者下载源码进行手动编译，源码的编译依赖libsocketcan库
   
9. //https://public.pengutronix.de/software/socket-can/canutils/
   
10. 
    
11. //短接板内can0和can1进行测试，H-H,L-L短接，如果在PC端用CAN测试盒测试，可以使用ZCANPRO软件
    
12. ./candump can0 &                                //接收can0通道数据并设为后台运行
    
13. ./cansend can1 123#1122334455667788             //控制can1通道发送ID为0x123,数据为0x11,0x22,0x33,0x44,0x55,0x66,0x77,0x88的数据包

复制代码

3、常见异常及调试建议
        
        3.1、ifconfig -a找不到can接口
                --建议找BIOS工程师确认是否打开了can接口设备节点

        3.2、如果can口无法打开，提示bit-timing相关报错
                --先检查是否配置can口通信速率，ip link set can0 type can bitrate 400000
                --如果配置了还有该报错，可能是驱动有点区别，改用以下命令配置速率
                ip link set can0 type can bitrate 400000 fd off

        3.3、配置正常，但是无法通信
                --找BIOS工程师确认can接口管脚复用情况
                --确认通信两端的波特率是否设置一致，可能存在软件设置一致，但是实际硬件测量的波特率与设置值不一致的情况，所以软件设置和硬件测量都需要确认
                --检查can总线是否有上终端匹配电阻